Arctos Robotics: ¿Construir un brazo robótico con repuestos de impresoras 3D?

ARCTOS es un brazo robótico de 6 DOF basado en mecánica impresa en 3D que ejecuta una versión modificada del firmware GRBL. Aclaremos esto ahora, el firmware es de código abierto, pero los planes de hardware son una descarga paga, pero por menos de cuarenta euros, creemos que la inversión valdrá la pena, a juzgar por la calidad de las instrucciones de construcción y el soporte del software. ya en su lugar.

Mirando la lista de materiales, no hay nada que sea un desafío para la fuente. Las partes mecánicas y las carcasas están diseñadas para ser impresas en PLA, requiriendo 3 kg de filamento. La altura de la capa requerida es de 0,28 mm, con una boquilla de 0,4 mm, por lo que debería ser fácil de encontrar en cualquier espacio de hackers decente. Los motores son los habituales paso a paso NEMA17 y NEMA23, combinados con poleas y correas GT2. Las únicas piezas especiales requeridas son un par de longitudes de varilla inoxidable lisa de 4 mm y algunas varillas roscadas M4 y M3, todas las cuales muchos de nosotros tendríamos a mano de todos modos. Tanto el eje Y como el eje Z cuentan con una caja de cambios cicloidal, que produce un par decente en un formato compacto, que el equipo considera suficiente para unos 500 g de capacidad de carga útil. El eje X utiliza una transmisión por correa simple ya que toda la carga está verticalmente sobre el rodamiento. Los tres ejes restantes (A, B y C) también son de transmisión directa por correa. Sospechamos que la capacidad de carga especificada tendría que incluir cualquier efector final que pueda instalarse, por lo que debería permitirse en la práctica, pero 500 g es bastante saludable para una unidad impresa en 3D.

En el lado de la electrónica, un escudo CNC estándar de pantano alberga módulos de controlador paso a paso A4988 o DRV8825 y se sienta encima de un Arduino Mega2560. No se hace mención en la lista de materiales de los codificadores rotacionales requeridos para la operación de circuito cerrado, pero están claramente presentes en el manual de construcción. Se requiere un poco de pulido de la documentación, pero no hay nada tan malo que cualquier constructor experto no pueda hacer frente. El proyecto GitHub alberga los archivos de configuración necesarios para ejecutar ROS, así como un modelo de cinemática directa simple para Simulink, que si bien es muy básico, es al menos un comienzo.

Nos gustan mucho los robots caminantes, los brazos robóticos y los gusanos robóticos. Pero por ahora, con solo una extremidad, aquí hay otro cracker de un proyecto de brazo robótico, pero sospechamos que está fuera del rango de precios de la mayoría, pero los piratas informáticos dedicados. ¿No quiere motores paso a paso pesados, pero la precisión del servomotor barato no lo hace por usted? Mira esta mejora.